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1. 源由

为了配合《Ardupilot开源飞控之FollowMe验证平台搭建》，以及VINS-Fusion对于图像和IMU时序的严格要求，配合uav_splitter增加一个uav_mixer的agent部署在摄像头/飞控端。

该agent本次将采用C/C++来实现，采用传统Makefile作为工程管理文件，便于后续的OpenIPC来做集成。

2. 环境搭建

工程开发先采用树莓派Raspberry Pi3B+作为目标板，搭建C语言开发环境并编写一个简单的工程结构来实现“Hello World”示例代码，可以按照以下步骤进行。

2.1 搭建C语言开发环境

在树莓派上，安装基本的开发工具包：

sudo apt update
sudo apt install build-essential git tree

注：其中git用于开源项目代码管控；tree更好的了解工程结构。

2.2 工程目录结构

使用以下的目录结构来组织工程文件：

$ tree .
.
├── include
├── LICENSE
├── main.c
├── Makefile
├── README.md
└── src└── main.c2 directories, 5 files

• src/ 目录用于存放C语言的源代码。
• include/ 目录用于存放头文件（如果有的话）。
• Makefile 用于自动化构建过程。
• LICENSE 用于对于开源代码许可证，建议用GPLv3.
• Readme.md 该文件采用了MarkDown的语言格式，非常流行的文本版本管理语言格式。

2.3 Makefile

Makefile 会定义如何编译和链接C代码。以下是一个简单的示例：

# Define the compiler
CC = gcc# Define compiler options
CFLAGS = -Wall -Iinclude# Define source directory and object directory
SRCDIR = src
OBJDIR = obj# Define the target executable name
TARGET = helloworld# Define source files and object files
SRCS = $(wildcard $(SRCDIR)/*.c)
OBJS = $(SRCS:$(SRCDIR)/%.c=$(OBJDIR)/%.o)# Default target
all: $(TARGET)# Link the object files to create the executable
$(TARGET): $(OBJS)$(CC) $(OBJS) -o $(TARGET)# Compile source files into object files
$(OBJDIR)/%.o: $(SRCDIR)/%.c | $(OBJDIR)$(CC) $(CFLAGS) -c $< -o $@# Create the object file directory
$(OBJDIR):mkdir -p $(OBJDIR)# Clean up generated files
clean:rm -rf $(OBJDIR) $(TARGET).PHONY: all clean

2.4 Demo (main.c)

在 src/ 目录下创建一个 main.c 文件，实现简单的Hello World程序：

#include <stdio.h>int main() {printf("Hello, World!\n");return 0;
}

3. 测试工程

3.1 编译

通过以下命令编译并运行程序：

$ make        # Compile the program

3.2 运行

运行程序后，应该在终端看到：

$ ./helloworld  # Run the generated executable
Hello, World!

4. 总结

上述是一个Linux的C/C++应用最为基础的工程。

在此基础上，根据项目要求进行功能、特性的开发。

• uav_mixer d1e6b13552a0811cc598309efeb40636bd23547f

5. 参考资料

【1】Linux应用程序之Helloworld入门