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本文的目的并不是为了介绍或普及CAN总线相关知识，而是为了了解CAN总线，进而为CAN通信一致性测试做知识储备。

CAN，控制器局域网，全称：Controller Area Network。1986年，由德国Bosch公司为汽车开发的网络技术，主要用于汽车的监测与控制，目的为适应汽车“减少线束的数量”、“通过多个网络进行大量数据的高速传输”的需求。

CAN总线通信介质为双绞线，所有CAN节点采用并线连接的方式接入同一个CAN网络中：

一个CAN网段的两根CAN线分别是CAN_H和CAN_L，同一网段内的ECU节点采用并连的方式接入CAN_H和CAN_L中。不同网段间使用网关路由来转发CAN消息。

那CAN控制器是如何实现数据的发送和接收的呢？

ECU内的CAN收发器负责逻辑信号与物理信号间的转换。

逻辑信号是指二进制数0和1，它们是CAN控制器用来处理数据的最小单位。物理信号是CAN总线上的电平信号。

当CAN控制器接收数据时，收发器在CAN总线CAN_H和CAN_L两根线上接收它们的电压，根据它们的电压差值转换成对应的逻辑值，生成一系列的逻辑信号二进制数，发送到RXD口，由CAN控制器接收这个二进制数据流。

当CAN控制器发送数据时，通过TXD口把逻辑信号二进制数发送给收发器，收发器负责把它们转成对应的电平信号，在CAN_H和CAN_L线上拉起正确的电压值。